最近迷上了机器人制作呀~
网上的经验，跟大家分享，
回头也自己做一个试试！
主要材料：
| 2.2K欧姆电阻*4 | 10K欧姆电阻 |
| 100欧姆电阻 | Arduino Mini（单片机） |
| 伺服电机*2 | 磁铁片*6 |
| 1个RGB LED灯 | 1个轻型的电池 |
所需工具：
| 一些不易弯曲的硬线 | 绝缘胶布 |
| 线 | 硬纸板 |
| 胶棒 | 热胶枪 |
| 剪刀 |
制作步骤：
第1步：
伺服电机连续运转
● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。
● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。
● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没？两个黑色塑料小片儿。
● 取下齿轮。把黑色壳子上的线剪下，不要扔。
● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。
● 现在，电位计已被成功连接~，她一直采集连续信号。
● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线（这个应当在上一步就做好了）。
● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2K的电阻
● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2K的电阻
第2步：
● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小W上，但是要让一个反向怎么办？在硬件和软件上都可以解决（我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔！）。
● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。
● 焊接红线到蓝线，然后蓝线到红线（其实就是像图上那样交叉一下）。
第3步：
● 这步很容易嘿！尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏，我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。
第4步：
● 怎么附上去呢？我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根1英寸长的硬线。
● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来！
● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心！
第5步：
伺服机与单片机对接
● 我用PIN 9和 PIN 10来驱动电机。
● Pin 9 ->伺服机1的橙线。
● Pin 10 ->伺服机2的橙线
● Ground ->伺服机1,2的黑线。
● VCC ->伺服机1，2的红线。
第6步：
接光敏电阻
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。
● 每个光传感器的电路图下面有，传感器的一条线连接到VCC；另一条线连到10K和100欧姆的电阻上。10K电阻接地，100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入（绿线）连到MINI上的模拟端口（A0,A1,A2,A3）。
● 我程序里是这样设置的：Analog 0 -> 顶部的传感器；Analog 1 -> 左边的传感器；Analog 2 -> 前面的传感器；Analog 3 -> 右边的传感器。
第7步：
加上RGB LED灯
● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。
● 你是不是想在每个端口和LED灯之间放个电阻（200 欧姆左右)？我没有酱紫，因为我的LED灯可以承受的电压比Arduino能提供的高得多，所以不会被烧。
第8步：
安装电池
● 其实捏，能提供3—4V的电池都可以用，越轻越好。我使用了sparkfun锂电池。接地，然后高压直接接Arduino的VCC口。
上程序！！
● 这代码是关于2个伺服电机根据4个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式，有几种运动方式。
红色最快，趋向物体（当光传感器检测到光被挡住时）；
蓝色是中速，背向物体（背向黑色区域）；
黄色最慢，检测到物体就停止。
● 小W和它的兄弟姐妹们通过磁铁轮子在墙上运动，可以左转右转和前行；根据不同模式可进行调速。
● 当顶部的传感器被遮住超过3秒，所有传感器自动校准。
● 给小W穿件衣裳。但之前必须确定程序能跑，然后你能分得清哪个伺服机是左，哪个是右。
● 因为小W要垂直运动，衣裳越轻越好啊！我用的硬纸壳，其实报纸或者轻塑料都能使。
● 我把伺服机用热胶黏在硬纸盒里，传感器分布在前后左右，然后用硬纸壳加固。为了让热传感器和齿轮舒舒服服在里面呆着，我量体裁衣剪了些洞。小W的顶部其实就是一张纸！
这就做好了，赶紧试试吧。
